Kaunda sinh ngày 28 tháng 4 năm 1924 tại Đoàn truyền giáo Lubwa ở Chinsali, sau đó là một phần của Bắc Rhodesia, nay là Zambia, và là con út trong gia đình có tám người con.[3] Cha của ông là Mục sư David Kaunda, một người được phong chức mục sư Giáo hội Scotland[4][5] và giáo viên, người sinh ra ở Nyasaland (bây giờ là Malawi) và đã chuyển đến Chinsali để làm việc tại Đoàn truyền giáo Lubwa.[6] Mẹ ông cũng là một giáo viên và là người phụ nữ châu Phi đầu tiên dạy học ở Zambia thuộc địa..[6] Cả hai đều là giáo viên của nhóm Bemba nằm ở phía bắc Zambia.[6] Cha của anh qua đời khi Kenneth còn nhỏ. [4] Đây là nơi Kaunda được giáo dục cho đến đầu những năm 1940. Sau đó, anh tiếp bước cha mẹ và trở thành một giáo viên.;[4] đầu tiên ở Zambia thuộc địa[4] nhưng sau đó vào giữa những năm 1940, ông chuyển đến nơi bây giờ là Tanzania. Anh ấy cũng làm việc ở Nam Rhodesia.[4] Ông theo học Trung tâm đào tạo Munali ở Lusaka từ năm 1941 đến năm 1943.[5][7] Khi mới vào nghề, ông đã đọc các tác phẩm của Mahatma Gandhi mà ông nói rằng "đi thẳng vào trái tim tôi".[8]